ישנם סוגים רבים של גלגלי שיניים, ושיטת הסיווג הנפוצה ביותר מבוססת על המאפיינים של צירי הילוכים. זה מחולק בדרך כלל לשלושה סוגים: ציר מקביל, ציר מצטלב וציר מדורג.
1. ציוד פיר מקביל: כולל ציוד דורבן, ציוד סליל, ציוד פנימי, מתלה ומתלה סליל וכו'.
2. גלגלי שיניים מצטלבים: גלגלי שיניים משופעים, גלגלי שיניים ספירליים, גלגלי שיניים משופעים אפס שיניים וכו'.
3. גלגלי שיניים צולבים: ישנם גלגלי שיניים סליליים של גל צולב, גלגלי שיניים תולעים, גלגלי שיניים היפואידים וכו'.
